在一个功夫世家，有一个名叫陈的平凡少年。一天，他偶然卷入了恶棍红绿灯三人组和英雄“魅力队长”的战斗，陷入了绝境。就在这时，一艘宇宙飞船突然从天而降，从中出现了一个可爱的果冻外星人“嘿！”。他说他是为了诞生伟大的英雄而来的，并与陈合体，强行任命他为自己的搭档兼英雄……就这样，“内裤侠”跌跌撞撞的英雄生活开始了！