淘气的孩子托里在路边发现了一架制作精巧的飞机模型和一个人偶。但实际上，它们是来自地底世界小人国“水路国”的帕拉塞尔公主和战斗机泽塔2号。她为躲避侵略者黑基德的攻击，与哥哥克里普王子驾驶的泽塔1号一起，利用火山喷发逃到了地上世界。据说，泽塔1号和2号合体后就能成为传说中的泽塔机器人，拯救地底世界。得知这一事实的托里，在照顾公主的过程中，发现了女友秀智家中的克里普王子和泽塔1号。然而，追击他们的黑基德战斗机部队的攻击导致克里普王子死亡，秀智的母亲也生命垂危。为了拯救秀智的母亲，托里将自己缩小后，成为了泽塔1号的飞行员，与秀智和帕拉塞尔公主一同前往地底世界。抵达地底世界的托里一行，与黑基德的阴谋展开殊死搏斗，并合体成为泽塔机器人。