Lấy bối cảnh triều đại Injo của Triều Tiên, câu chuyện xoay quanh 'Park Dal Hyang', một võ sĩ từ Gangwon, xuất thân từ một gia đình quý tộc nghèo khó, lên Hanyang để thi võ khoa. Anh gặp 'Hoàng tử Sohyun' tự xưng là 'Ba Chàng Ngự Lâm' cùng hai cận vệ của mình là 'Heo Seung Po' và 'Ahn Min Seo'. Họ cùng nhau trải qua những cuộc phiêu lưu hành động lãng mạn đầy kịch tính, đi từ Triều Tiên đến Trung Quốc đầy biến động trong thời kỳ chuyển giao giữa nhà Minh và nhà Thanh.