Непоседливый мальчик Ттори находит на улице искусно сделанную модель самолета и куклу. На самом деле это принцесса Парасель из подземного королевства Суро и истребитель Зета №2. Она спаслась от нападения захватчика Блэк Кида вместе с Зетой №1, которым управлял принц Клип, воспользовавшись извержением вулкана, чтобы выбраться в наземный мир. Говорят, что если Зета №1 и Зета №2 объединятся, они станут легендарным Роботом Зета и смогут спасти подземный мир. Ттори, узнав об этом, обнаруживает принца Клипа и Зету №1 в доме своей подруги Суджи, пока заботится о принцессе. Однако в результате атаки эскадрильи истребителей Блэк Кида, преследовавших их, принц Клип погибает, а мать Суджи оказывается между жизнью и смертью. Чтобы спасти мать Суджи, Ттори уменьшает себя и становится пилотом Зеты №1, отправляясь вместе с Суджи и принцессой Парасель в подземный мир. Прибыв в подземный мир, Ттори и его спутники объединяются в Робота Зета, чтобы противостоять заговору Блэк Кида.