高句麗の王女であり平原王の娘であるピョンガンと、大学者のソル先生は、三足烏の駙馬となるオンダルを探して現代へ向かう。歴史知識が不足しているオンダル Assistanceのため、ソル先生とピョンガン、オンダルは愛犬ロビンと共に朝鮮時代へタイムスリップする。