センタワー星から地球に帰還したエイリアンのシーマンは、正義と善の目的を持って、実の娘デイリーと純朴なヒョンネに超能力を与え、エスパーマンに変身させる。そして、世界的な博士たちを招き、驚異的な最先端ロボット、ウレメを作る。一方、アルと双子星の王位継承者マルギは、宇宙の無法者ルカ一味に負傷し、地球の少年ミョンウの助けを受けるが、執拗に追跡したルカに捕まる。これにより、ウレメを先頭にしたヒョンネとデイリーは悪党たちの本拠地に潜入するが、ルカはパピーという動物と合成人間を前面に出してヒョンネとデイリーを危機に追い込む。危機の刹那にウレメが現れ、ルカの先端兵器を焦土化させ、マルギはミョンウとエスパーマンのデイリー、ヒョンネ、そしてウレメの助けで故郷の双子星に帰っていく。