天才科学者チャン・ヨンシルは世宗の寵愛を受けて奴婢から従三品の官職に就くが、1442年の駕籠事件で歴史から完全に姿を消す。彼はどこへ消えたのだろうか？20世紀ロンドン、クリスティーズのオークションに登場したルーベンスの絵画『韓服を着た男』。ルーベンスが描いた謎の東洋人の正体は、15世紀の世宗大王時代に始まる。奴婢の身分だったが聡明だったチャン・ヨンシルは、中国明朝から殺すか明へ送れという命令を受ける。世宗の助けで明の探検家である鄭和（ていわ）将軍と共にヨーロッパへ旅立ち、イタリアの教皇に会うが、世界が丸いと考えるチャン・ヨンシルを異端とみなし殺そうとする。教皇から逃れ、一人フィレンツェに逃げ延びたチャン・ヨンシルは、7歳の幼いレオナルド・ダ・ヴィンチに出会い、共に空を飛ぶ機械「飛車」を研究することになるが…