宇宙の異星人に説法を伝えるために行った大興法師と仏教宣教団を乗せた世界号が宇宙の王魔鬼に捕らえられ、これに天上の三蔵法師が観音菩薩に頼んで五行山の石山に閉じ込められていた孫悟空を解放する。孫悟空は猪八戒、沙悟浄と出会い仲間とし、共に大興法師一行を探し、仏経を取り戻しに宇宙へ旅立つ。オリオン星に不時着した孫悟空一行に、光風大王一行が攻撃してきて捕まってしまうが、孫悟空は三蔵法師、猪八戒、沙悟浄、そして捕らえられていた샛星王女を救出する。後に天王星に到着した孫悟空一行は光風大王を倒す。しかし天王星の総督によって孫悟空一行は捕虜となり、孫悟空は力を失う。劇的に力を取り戻した孫悟空は天王星の総督を倒し、ついに宇宙の王邪鬼まで倒す。孫悟空は大興法師と샛星王女を救い、仏経を取り戻す。自由を取り戻した孫悟空は新たな旅を求めて一人旅立つ。