Pyeonggang, princesse de Goguryeo et fille du roi Pyeongwon, et Seol, un érudit, voyagent vers le présent pour trouver Ondal, qui deviendra le gendre de Samjoko. Pour aider Ondal, qui manque de connaissances historiques, Seol, Pyeonggang et Ondal voyagent dans le temps jusqu'à l'époque Joseon avec leur chien Robin.