Pyeonggang, princesa de Goguryeo e hija del rey Pyeongwon, y el erudito Seol viajan al presente para encontrar a Ondal, quien se convertirá en el yerno de Samjoko. Para ayudar a Ondal, que carece de conocimientos históricos, Seol, Pyeonggang y Ondal viajan en el tiempo a la era Joseon con su perro Robin.